Title | 一种避免冲突的CAN总线通信网络设计方法 |
|---|---|
Creator | |
Description | 本发明提供一种避免冲突的CAN总线通信网络设计方法，无人机CAN总线通信网络节点包含1个飞控计算机和多个伺服设备，飞控计算机作为主设备，伺服设备作为从设备；主设备每个通信周期向从设备发送一个携带有ID地址的控制帧，从设备每个通信周期向主设备反馈状态信息；主机在建立20ms通信周期，并依次向从设备发送控制帧，从设备保持侦听状态，接收ID地址与本设备一致的控制帧；从设备接收到数据帧后进行时间同步，开始计时，延时向主设备发送携带有ID地址的反馈数据帧。主设备与从设备间采用主从工作模式，网络节点在不同的时隙占用总线发送数据，该方法避免多个网络节点同时发送数据，从机理上避免网络冲突，保证了通信的实时性和可靠性。 1.一种避免冲突的CAN总线通信网络设计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：搭建设网络系统：包括1个飞控计算机和多个伺服设备，其中飞控计算机作为主设备，伺服设备作为从设备；飞控计算机和多个伺服设备通过CAN互连，主设备每个通信周期向从设备发送一个携带有ID地址的控制帧，从设备每个通信周期向主设备反馈状态信息； 步骤2：定义主设备为最高优先，对从设备编号1到n，从设备优先级依次降低； 步骤3：主设备通过本机20ms中断建立通信周期并发起通信，按照从设备编号依次向总线发送携带有ID地址的控制帧； 步骤4：从设备保持侦听状态，接收ID地址与本设备一致的控制帧，接收到数据帧后与总线建立同步； 步骤5：从设备依据同步点开始计时，延时向主设备发送携带有ID地址的反馈数据帧， 步骤6：主设备接收从设备反馈数据帧。 2.如权利要求1所述的一种避免冲突的CAN总线通信网络设计方法，其特征在于，所述主设备与从设备之间的通信周期为20ms。 3.如权利要求1所述的一种避免冲突的CAN总线通信网络及方法，其特征在于：所述从设备编号1到12，从设备优先级依次降低。 4.如权利要求3所述的一种避免冲突的CAN总线通信网络设计方法，其特征在于，所述从设备的优先级根据编号依次降低，编号越大，优先级越低。 5.如权利要求1所述的一种避免冲突的CAN总线通信网络设计方法，其特征在于，所述步骤5中的延时时长为0.5*(n-1)+4ms，n为设备编号。 |
Publisher | 西安爱生技术集团公司 |
Date | 2021-03-19 2020-11-30 |
Type | 专利 |
Identifier | https://d.wanfangdata.com.cn/patent/CN202011370719.6 CN202011370719.6 CN112532496A |
Language | zh |
Source | |
Coverage | H04L12/40(2006.01) H H04 H04L H04L12 H04L12/40 |