Title | 基于多类型无人机机巢的协调部署方法、系统及相关设备 |
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Creator | |
Description | 本发明公开基于多类型无人机机巢的协调部署方法、系统及相关设备，涉及电力设备巡检技术领域，方法包括获取目标区域范围的全景信息；对全景信息进行特征提取，得到地理特征信息和电网设备分布特征信息，根据地理特征信息和电网设备分布特征信息确定第一类型区域以及第二类型区域；在第一类型区域中部署至少一个固定式机巢及移动式机巢，在第二类型区域中部署至少一个移动式机巢，各固定式机巢与移动式机巢分别与机巢调度终端通信，机巢调度终端与设备巡查统一调度终端通信，基于设备巡查统一调度终端进行机巢部署。本发明能够减少电网不同侧中机巢部署的资源浪费，增强资源共享性，且能合理的部署机巢，通过机巢动静结合实现更大巡查范围覆盖。 1.基于多类型无人机机巢的协调部署方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取目标区域范围的全景信息； 对所述全景信息进行特征提取，得到地理特征信息和电网设备分布特征信息，根据所述地理特征信息和所述电网设备分布特征信息确定第一类型区域以及第二类型区域； 在所述第一类型区域中部署至少一个固定式机巢及移动式机巢，在所述第二类型区域中部署至少一个所述移动式机巢，其中，各所述固定式机巢与所述移动式机巢分别与机巢调度终端通信，所述机巢调度终端与设备巡查统一调度终端通信，基于所述设备巡查统一调度终端进行机巢部署。 2.根据权利要求1所述的基于多类型无人机机巢的协调部署方法，其特征在于，所述获取目标区域范围的全景信息，包括： 控制多个无人机设备基于目标检测算法在各自路径下采集图像信息； 对各自路径下返回的图像信息进行信息拼接及对拼接边缘的重复信息修剪，生成目标区域范围的所述全景信息。 3.根据权利要求2所述的基于多类型无人机机巢的协调部署方法，其特征在于，所述对所述全景信息进行特征提取，基于提取到的所述地理特征信息以及所述电网设备分布特征信息确定第一类型区域以及第二类型区域，包括： 基于图像识别进行特征提取，获取所述地理特征信息及所述电网设备分布特征信息，所述地理特征信息包括居住区域及自然环境区域； 若为所述居住区域，则确定所述居住区域的住房密度是否满足预设密度阈值，以及根据所述电网设备分布特征信息确定所述居住区域中电网设备待巡视线路量是否满足设备线路阈值；当所述居住区域的所述住房密度满足所述预设密度阈值，且所述居住区域中电网设备待巡视线路量满足设备线路阈值时，将所述居住区域标记为所述第一类型区域； 若为所述自然环境区域、所述居住区域的所述住房密度不满足所述预设密度阈值，或所述居住区域中电网设备待巡视线路量不满足设备线路阈值时，则将所述居住区域和所述自然环境区域标记为所述第二类型区域。 4.根据权利要求1所述的基于多类型无人机机巢的协调部署方法，其特征在于，所述在所述第一类型区域中部署至少一个固定式机巢及移动式机巢，在所述第二类型区域中部署至少一个所述移动式机巢，包括： 在所述第一类型区域中选取满足固定部署条件的第一目标区域，以及在第一类型区域中选取满足移动部署条件的第二目标区域； 基于所述电网设备分布特征信息确定在所述第一目标区域、所述第二目标区域以及所述第二类型区域中电力设备的位置信息及待巡视线路； 根据所述电网设备的位置信息及所述待巡视线路在所述第一目标区域部署至少一个所述固定式机巢，以及在所述第二目标区域中部署至少一个所述移动式机巢； 根据所述电力设备的位置信息及所述待巡视线路在所述第二类型区域中部署至少一个所述移动式机巢。 5.根据权利要求4所述的基于多类型无人机机巢的协调部署方法，其特征在于，所述根据所述电网设备的位置信息及所述待巡视线路在所述第一目标区域部署至少一个所述固定式机巢，以及在所述第二目标区域中部署至少一个所述移动式机巢，包括： 分别根据所述固定式机巢以及所述移动式机巢的巡查半径确定各自的巡查范围； 基于所述固定式机巢的巡查范围确定在所述第一目标区域中部署所述固定式机巢的数量及位置，以及基于所述移动式机巢的巡查范围确定在所述第二目标区域中部署所述移动式机巢的数量及位置； 判断所述第一目标区域中所有所述固定式机巢的巡查范围之和是否满足对所述第一目标区域中的待巡视路线的全覆盖，以及判断所述第二目标区域中所有所述移动式机巢的巡查范围之和是否满足对所述第二目标区域中的待巡视路线的全覆盖； 若满足，则分别基于所确定的所述固定式机巢及所述移动式机巢的数量及位置进行第一目标区域及第二目标区域的机巢部署。 6.根据权利要求5所述的基于多类型无人机机巢的协调部署方法，其特征在于，在判断所述第一目标区域中所有所述固定式机巢的巡查范围之和是否满足对所述第一目标区域中的待巡视路线的全覆盖之后，还包括步骤： 若所述第一目标区域中所有所述固定式机巢的巡查范围之和不满足对所述第一目标区域中的待巡视路线的全覆盖，则在未覆盖区域部署所述移动式机巢；或 若所述第一目标区域中所有所述固定式机巢的巡查范围之和满足对所述第一目标区域中的待巡视路线的全覆盖，且相邻的所述固定式机巢和/或所述移动式机巢的巡查范围存在重合区，则控制与所述重合区对应的机巢通信的无人机设备对所述重合区的待巡查线路进行协同巡查。 7.基于多类型无人机机巢的协调部署系统，其特征在于，系统包括： 至少一个固定式机巢以及移动式机巢，与所述固定式机巢或所述移动式机巢通信连接的无人机设备，与所述固定式机巢和所述移动式机巢通信连接的机巢调度终端，以及与所述机巢调度终端通信连接的设备巡查统一调控终端，其中，所述无人机设备包括对配电侧、变电侧及输电测进行线路巡查的无人机； 所述无人机设备中包括图像采集设备，通过所述图像采集设备采集目标区域范围内的全景信息回传至所述固定式机巢或所述移动式机巢； 所述固定式机巢以及所述移动式机巢用于执行所述机巢调度终端下发的指令，并控制所进行目标区域范围内的全景信息采集； 所述机巢调度终端用于统一调控所述固定式机巢以及所述移动式机巢，并将所述全景信息上传至所述设备巡查统一调控终端； 所述设备巡查统一调控终端用于根据目标区域范围的全景信息对所述固定式机巢及所述移动式机巢进行整体部署。 8.基于多类型无人机机巢的协调部署装置，其特征在于，装置包括： 获取模块，用于获取目标区域范围的全景信息； 区域划分模块，用于对所述全景信息进行特征提取，得到地理特征信息和电网设备分布特征信息，根据所述地理特征信息和所述电网设备分布特征信息确定第一类型区域以及第二类型区域； 机巢部署模块，用于在所述第一类型区域中部署至少一个固定式机巢及移动式机巢，在所述第二类型区域中部署至少一个所述移动式机巢，其中，各所述固定式机巢与所述移动式机巢分别与机巢调度终端通信，所述机巢调度终端与设备巡查统一调度终端通信，基于所述设备巡查统一调度终端进行机巢部署。 9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的基于多类型无人机机巢的协调部署方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的基于多类型无人机机巢的协调部署方法的步骤。 |
Publisher | 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 |
Date | 2024-01-19 2023-10-08 |
Type | 专利 |
Identifier | https://d.wanfangdata.com.cn/patent/CN202311291151.2 CN202311291151.2 CN117422196A |
Language | zh |
Source | |
Coverage | G06Q10/063(2023.01) G06F18/213(2023.01) G06F16/29(2019.01) G G06 G06Q G06F G06Q10 G06F18 G06F16 G06Q10/063 G06F18/213 G06F16/29 |